Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Выбор beachhead-рынка».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0126 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Выбор beachhead-рынка» закрывается, когда фасет near miss с человеком измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0126 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Пилот: цели, сроки и критерии успеха

Разбор «Пилот: цели, сроки и критерии успеха» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0127)

Разбор «Пилот: цели, сроки и критерии успеха» держится на фасете RaaS data rights. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0127 первичная гипотеза — RaaS data rights. Проверка: сравнить p95_latency_ms и near_miss до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0127_PERCEPTION_GLARE — owner OT, secondary ML

— U0127_TF_DRIFT — owner integration, secondary vendor field

— U0127_TELEOP_HIDDEN — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 33 (уточняется на FAT ячейки U0127).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0127).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 33 (уточняется на FAT ячейки U0127).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0127).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0127 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «RaaS data rights» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, p95_latency_ms, stockout_hours, teleop_flag.

4. Если near_miss хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0127 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про RaaS data rights

— [ ] Коды U0127_PERCEPTION_GLARE, U0127_TF_DRIFT в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает p95_latency_ms и near_miss

— [ ] Тест отказа U0127 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Пилот: цели, сроки и критерии успеха».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0127 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Пилот: цели, сроки и критерии успеха» закрывается, когда фасет RaaS data rights измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0127 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

Продажи сложного hardware-software продукта

Разбор «Продажи сложного hardware-software продукта» для Physical AI: стек, контракт, отказы, метрики, приёмка.

Место в стеке

Входы/выходы, потребители, частота vs hot path. Владелец.

Отказы

Среда, калибровка, latency, конфликт. Детект → mode/abort → тест.

Внедрение

Узкий домен, регресс, shadow/canary, site profile. Cloud вне контакта.

Метрики

Latency p95, fixture error, intervention-free, near miss, полнота логов.

Чеклист

IDL. Health/age. Регресс. Canary. Preconditions. Карта ограничений.

Фокус этой главы (U0128)

Разбор «Продажи сложного hardware-software продукта» держится на фасете OTA rollback drill. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0128 первичная гипотеза — OTA rollback drill. Проверка: сравнить mtt_truth_min и calib_drift_px до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0128_PERCEPTION_GLARE — owner OT, secondary ML

— U0128_TF_DRIFT — owner integration, secondary vendor field

— U0128_TELEOP_HIDDEN — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0128).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0128).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0128).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 19 (уточняется на FAT ячейки U0128).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0128 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «OTA rollback drill» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, mtt_truth_min, stockout_hours, teleop_flag.

4. Если calib_drift_px хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0128 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про OTA rollback drill

— [ ] Коды U0128_PERCEPTION_GLARE, U0128_TF_DRIFT в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает mtt_truth_min и calib_drift_px

— [ ] Тест отказа U0128 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «Продажи сложного hardware-software продукта».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0128 роликом demo-day.

Короткий вывод

«Продажи сложного hardware-software продукта» закрывается, когда фасет OTA rollback drill измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0128 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

12. Сервис, ремонт и запасные части

Physical AI ломается иначе, чем классический ЧПУ: кроме механики и электроники есть калибровки, веса моделей, версии runtime и «возраст» сенсоров. Сервисная модель, скопированная с промышленных манипуляторов «по звонку», не покрывает сценарий, когда робот формально жив, а политика захвата устарела после смены освещения на складе.

Что входит в сервисный контур

Разделите четыре потока работ: механика/электрика, сенсоры и калибровка, софт и модели, полевой teleop/поддержка смены. У каждого потока — свой склад навыков, свой SLA и свой набор запчастей. Смешивать их в одну очередь «полевого инженера» удобно на пилоте из трёх машин и разрушительно на парке из тридцати.

Механика: актуаторы, ремни, грейферы, кабели drag-chain, уплотнения. Здесь классика: MTBF, lead time, страховой запас по критичным SKU. Сенсоры: камеры, LiDAR, IMU, тактильные модули — плюс эталоны и приспособления для калибровки на месте. Софт: образы runtime, контрольные суммы весов, конфиги ячейки, карта ограничений сайта. Поддержка смены: люди, которые умеют отличить abort по коллизии от abort по потере трека и не нажимают «продолжить» вслепую.

Запасные части: не только железо

В номенклатуре должны быть:

— сменные tool tip / грейферные пальцы под топ-SKU;

— камеры того же batch/firmware, иначе калибровка «плывёт»;

— кабели и разъёмы с допуском по EMI, а не «похожий USB»;

— носители с прошитыми golden-образами на случай brick после OTA;

— эталонные объекты для быстрой проверки perception на смене.

Страховой запас считают не по среднему расходу, а по связке lead time поставщика × критичность × число точек отказа. Если грейфер едет шесть недель, а без него линия стоит, «оптимизация склада» — скрытый CAPEX простоя.

Диагностика до выезда

Дороже всего не деталь, а ложный выезд. Требуйте пакет телеметрии до тикета: config hash, версии моделей, age ключевых сенсоров, последние N abort с кодами, короткий клип или keyframes вокруг инцидента, статус калибровки. Без пакета тикет не назначается на field — только на remote triage.

Mean time to diagnose часто больше mean time to repair. В договоре это стоит отдельной строкой: полнота эпизода (state + video/keyframes + config) как условие, при котором стартует часы SLA ремонта.

Ремонт на месте vs depot

На месте: замена tool, камеры, кабеля, перекалибровка по чеклисту, откат софта. В depot: ремонт актуатора, переборка кисти, заводская калибровка сенсорных комплектов. Граница должна быть явной в контракте, иначе field-инженер тащит в цех то, что нужно везти на стенд, и наоборот.

После любого ремонта в поле — короткий регресс: day/night освещение если применимо, один known-good SKU, один known-hard SKU, проверка safety stop. Без подписи смены робот не возвращается в «зелёный» статус.

OTA и сервис

OTA без окна обслуживания — источник «непонятных» деградаций. Сервисный календарь и релизный календарь обязаны пересекаться: кто дежурит в ночь выката, какой rollback, кто подтверждает canary на двух ячейках перед остальным парком. Если сервис узнаёт об OTA из чата операторов, у вас нет процесса, есть удача.

Экономика сервиса

Считайте cost per operating hour с разложением: плановое ТО, внеплановый ремонт, teleop-часы, простой по stockout, простой по «ждём модель». RaaS-контракты, где вендор обещает uptime, но не держит склад и remote triage, заканчиваются спором о том, чей это простой — «железа» или «интеллекта».

Чеклист перед масштабированием парка

Номенклатура запчастей с lead time. Remote triage playbook. Полнота эпизода в SLA. Разделение field/depot. Связка OTA↔дежурство. Метрика повторных инцидентов. Обучение смены после каждого major release.

Склад и логистика запчастей на несколько сайтов

Центральный склад держит длинный lead time: актуаторы, редкие камеры, вычислительные модули. Присайтовый буфер — только то, что останавливает смену за часы: tool tip, кабели, предохранители, эталонные объекты perception, носитель с golden-образом. Раз в неделю сверка буфера с фактическим расходом и с планом OTA: перед крупным релизом запас «откатных» носителей увеличивают, иначе rollback упирается в логистику.

Перемещения между сайтами учитывайте как отдельный поток. Робот, с которого сняли камеру «на час соседней линии», часто на сутки остаётся в жёлтом статусе без формального тикета. В CMDB должен быть статус «kannibalized» с сроком возврата. Без этого метрики availability врут: железа нет, аварии нет, простой есть.

Поставщики firmware-критичных сенсоров обязуются уведомлять о silent revision. В договоре поставки — право отклонить партию, если batch id не прошёл ваш регресс калибровки. Дешёвая камера с «тем же» даташитом и другой матрицей калибровки обходится дороже любой экономии на BOM.

Ночные смены и сервис без героизма

Ночной abort не должен ждать утреннего героя. Remote triage с полным пакетом эпизода либо даёт безопасный обход (сужение SKU, снижение скорости, перевод в supervised), либо фиксирует стоп до field. Оператору смены запрещено «просто продолжить» после safety event без кода разрешения. Этот код пишется в журнал и попадает в еженедельный разбор.

Обучение ночной смены короче дневной по факту текучки. Поэтому runbook ночи короче и жёстче: три действия, два запрета, один телефон. Длинные инструкции читают днём. После OTA ночной чеклист обновляют тем же релизом, иначе люди работают по памяти прошлого месяца.

Связка сервиса с unit economics

Каждый внеплановый выезд кладите в cost per successful cycle того сайта. Иначе сервис «где-то в OPEX», а продукт «зелёный». Раз в месяц топ-5 кодов отказа по стоимости (не по частоте): редкий отказ с выездом на двое суток важнее частых abort, которые закрывает remote за десять минут.

KPI сервиса: повторные обращения 72 часа, полнота пакета до выезда, доля тикетов закрытых remote, stockout critical spare, среднее время до первого осмысленного лога. «Число закрытых тикетов» без этих осей стимулирует закрывать быстро и плохо.

Практический минимум для парка из десяти машин

Один remote дежурный с доступом к логам. Буфер tool и кабелей на каждом сайте. Центральный запас камер прошитого batch. Playbook rollback OTA. Еженедельный разбор age сенсоров. Запрет ручного edit боевого конфига. Договор с depot на SLA переборки кисти. Без этого «сервисная модель» — список телефонов в чате.

На смене важнее короткий runbook, чем толстый учебник: три шага, два запрета, один канал эскалации. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Версия карты ограничений входит в предикаты canary; несовпадение версий блокирует выкат без исключений «на этот раз». В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Журнал teleop с причиной (сенсор, планировщик, SKU, сеть, коллизия) обязателен для разбора экономики, не только для отладки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Второй сайт начинается с процедуры приёмки среды, а не с копирования conf-файла успешной ячейки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Mean time to diagnose падает, когда эпизод содержит state, keyframes и config hash; иначе field едет вслепую. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Стимулы BD и сервиса должны стыковаться на одном stage-gate: иначе рост парка обгоняет способность чинить. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Offline на hot path — не идеология, а условие контракта с OT; облако остаётся для обучения и аналитики флота. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Редкий хвост SKU не обещают в пилоте; его выносят в out-of-scope или в отдельный платный этап сбора данных. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Safety-канал не «улучшают» моделью: его тестируют отдельно, а ML живут в контуре с правом abort. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Еженедельно на одну страницу: abort top-3, age сенсоров, teleop share, stockout, время до первого лога. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Alternate поставщик сенсора проходит тот же пайплайн калибровки; иначе это не alternate, а новый продукт. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. OTA без дежурства и без окна — лотерея; сервисный календарь и релизный календарь пересекаются явно. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Кастом сайта живут параметрами, не форком политики; у форка есть срок жизни и план слияния. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Приёмка по demo-SKU, которых нет в ночной смене, создаёт ложную готовность линии. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Data rights по умолчанию у заказчика; вендор получает обезличенные фичи только в объёме поддержки и с аудитом. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. На смене важнее короткий runbook, чем толстый учебник: три шага, два запрета, один канал эскалации. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Версия карты ограничений входит в предикаты canary; несовпадение версий блокирует выкат без исключений «на этот раз». В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Журнал teleop с причиной (сенсор, планировщик, SKU, сеть, коллизия) обязателен для разбора экономики, не только для отладки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Второй сайт начинается с процедуры приёмки среды, а не с копирования conf-файла успешной ячейки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Mean time to diagnose падает, когда эпизод содержит state, keyframes и config hash; иначе field едет вслепую. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Стимулы BD и сервиса должны стыковаться на одном stage-gate: иначе рост парка обгоняет способность чинить. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Offline на hot path — не идеология, а условие контракта с OT; облако остаётся для обучения и аналитики флота. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Редкий хвост SKU не обещают в пилоте; его выносят в out-of-scope или в отдельный платный этап сбора данных. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Safety-канал не «улучшают» моделью: его тестируют отдельно, а ML живут в контуре с правом abort. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Еженедельно на одну страницу: abort top-3, age сенсоров, teleop share, stockout, время до первого лога. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Alternate поставщик сенсора проходит тот же пайплайн калибровки; иначе это не alternate, а новый продукт. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. OTA без дежурства и без окна — лотерея; сервисный календарь и релизный календарь пересекаются явно. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Кастом сайта живут параметрами, не форком политики; у форка есть срок жизни и план слияния. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Приёмка по demo-SKU, которых нет в ночной смене, создаёт ложную готовность линии. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Data rights по умолчанию у заказчика; вендор получает обезличенные фичи только в объёме поддержки и с аудитом. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. На смене важнее короткий runbook, чем толстый учебник: три шага, два запрета, один канал эскалации. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Версия карты ограничений входит в предикаты canary; несовпадение версий блокирует выкат без исключений «на этот раз». В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Журнал teleop с причиной (сенсор, планировщик, SKU, сеть, коллизия) обязателен для разбора экономики, не только для отладки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Второй сайт начинается с процедуры приёмки среды, а не с копирования conf-файла успешной ячейки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Mean time to diagnose падает, когда эпизод содержит state, keyframes и config hash; иначе field едет вслепую. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Стимулы BD и сервиса должны стыковаться на одном stage-gate: иначе рост парка обгоняет способность чинить. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Offline на hot path — не идеология, а условие контракта с OT; облако остаётся для обучения и аналитики флота. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Редкий хвост SKU не обещают в пилоте; его выносят в out-of-scope или в отдельный платный этап сбора данных. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Safety-канал не «улучшают» моделью: его тестируют отдельно, а ML живут в контуре с правом abort. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Еженедельно на одну страницу: abort top-3, age сенсоров, teleop share, stockout, время до первого лога. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Alternate поставщик сенсора проходит тот же пайплайн калибровки; иначе это не alternate, а новый продукт. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. OTA без дежурства и без окна — лотерея; сервисный календарь и релизный календарь пересекаются явно. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Кастом сайта живут параметрами, не форком политики; у форка есть срок жизни и план слияния. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Приёмка по demo-SKU, которых нет в ночной смене, создаёт ложную готовность линии. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Data rights по умолчанию у заказчика; вендор получает обезличенные фичи только в объёме поддержки и с аудитом. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. На смене важнее короткий runbook, чем толстый учебник: три шага, два запрета, один канал эскалации. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Версия карты ограничений входит в предикаты canary; несовпадение версий блокирует выкат без исключений «на этот раз». В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Журнал teleop с причиной (сенсор, планировщик, SKU, сеть, коллизия) обязателен для разбора экономики, не только для отладки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Второй сайт начинается с процедуры приёмки среды, а не с копирования conf-файла успешной ячейки. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Mean time to diagnose падает, когда эпизод содержит state, keyframes и config hash; иначе field едет вслепую. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Стимулы BD и сервиса должны стыковаться на одном stage-gate: иначе рост парка обгоняет способность чинить. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Offline на hot path — не идеология, а условие контракта с OT; облако остаётся для обучения и аналитики флота. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации. Редкий хвост SKU не обещают в пилоте; его выносят в out-of-scope или в отдельный платный этап сбора данных. В контексте «u0129» фиксируйте наблюдаемый эффект в метриках сайта, а не в презентации.

13. Масштабирование производства

Смасштабировать пилотную ячейку — не значит заказать ещё десять таких же. В Physical AI узкое место чаще не сварка корпуса, а воспроизводимость калибровок, поставки сенсоров одного класса, прошивка и прогон политик на стенде до отгрузки.

Что именно масштабируете

Разделите: производство механики, сборка сенсорно-вычислительного комплекта, прошивка и калибровка, системный тест ячейки, логистика на сайт, ввод в эксплуатацию. Каждый этап имеет свой yield. Если на калибровке отсеивается 15% комплектов (оценка порядка величины, зависит от поставщика камер), «план 100 роботов в квартал» без запаса на этот отсев — фантазия в ERP.

Воспроизводимость важнее пиковой сборки

Пилот прощает ручную подстройку: инженер «чуть подвинул» камеру, переснял extrinsic, подобрал порог. На серии это убивает маржу и создаёт зоопарк конфигов. Вводите: