Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

A6. Кейс: интеграция WMS и идемпотентность команд

Двойные задания из WMS, робот хватает дважды. Raw video в ERP не нужен.

Контракт

Идемпотентные command id. Статусы ячейки. Интеграционный стенд. Тест повторной доставки события.

Фокус этой главы (U0206)

Разбор «A6. Кейс: интеграция WMS и идемпотентность команд» держится на фасете dual-use screening. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0206 первичная гипотеза — dual-use screening. Проверка: сравнить support_h_cell и near_miss до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0206_PRIVACY_RAW — owner OT, secondary ML

— U0206_SPARE_STOCKOUT — owner integration, secondary vendor field

— U0206_PERCEPTION_GLARE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 17 (уточняется на FAT ячейки U0206).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0206).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 17 (уточняется на FAT ячейки U0206).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 33 (уточняется на FAT ячейки U0206).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0206 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «dual-use screening» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, support_h_cell, p95_latency_ms, teleop_flag.

4. Если near_miss хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0206 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про dual-use screening

— [ ] Коды U0206_PRIVACY_RAW, U0206_SPARE_STOCKOUT в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает support_h_cell и near_miss

— [ ] Тест отказа U0206 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «A6. Кейс: интеграция WMS и идемпотентность команд».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0206 роликом demo-day.

Короткий вывод

«A6. Кейс: интеграция WMS и идемпотентность команд» закрывается, когда фасет dual-use screening измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0206 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

A7. Кейс: near miss с человеком в проходе AMR

AMR near miss в общем проходе. Person-detect сработал поздно; кто-то мутил алерт.

Разбор

Safety канал, запрет mute, FOV/occlusion в карте, постмортем 24ч, тест miss-person на локальных силуэтах.

Фокус этой главы (U0207)

Разбор «A7. Кейс: near miss с человеком в проходе AMR» держится на фасете сегментные метрики смен. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0207 первичная гипотеза — сегментные метрики смен. Проверка: сравнить mtt_truth_min и calib_drift_px до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0207_SPARE_STOCKOUT — owner OT, secondary ML

— U0207_PERCEPTION_GLARE — owner integration, secondary vendor field

— U0207_TF_DRIFT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 5 (уточняется на FAT ячейки U0207).

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0207).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0207).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 12 (уточняется на FAT ячейки U0207).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0207 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «сегментные метрики смен» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, mtt_truth_min, p95_latency_ms, teleop_flag.

4. Если calib_drift_px хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0207 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про сегментные метрики смен

— [ ] Коды U0207_SPARE_STOCKOUT, U0207_PERCEPTION_GLARE в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает mtt_truth_min и calib_drift_px

— [ ] Тест отказа U0207 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «A7. Кейс: near miss с человеком в проходе AMR».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0207 роликом demo-day.

Короткий вывод

«A7. Кейс: near miss с человеком в проходе AMR» закрывается, когда фасет сегментные метрики смен измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0207 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

A8. Кейс: RaaS-спор про простой и data rights

Спор: чей простой — модель или Wi-Fi заказчика. Нет экспорта эпизодов.

Договор

Классы простоя, service credits, data rights/export, exit из RaaS, полнота логов как условие бонуса.

Фокус этой главы (U0208)

Разбор «A8. Кейс: RaaS-спор про простой и data rights» держится на фасете privacy purpose tags. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0208 первичная гипотеза — privacy purpose tags. Проверка: сравнить calib_drift_px и stockout_hours до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0208_HASH_MISSING — owner OT, secondary ML

— U0208_LATENCY_BUDGET — owner integration, secondary vendor field

— U0208_SENSOR_AGE — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 30 (уточняется на FAT ячейки U0208).

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 30 (уточняется на FAT ячейки U0208).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 30 (уточняется на FAT ячейки U0208).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 38 (уточняется на FAT ячейки U0208).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0208 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «privacy purpose tags» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, calib_drift_px, near_miss, teleop_flag.

4. Если stockout_hours хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0208 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про privacy purpose tags

— [ ] Коды U0208_HASH_MISSING, U0208_LATENCY_BUDGET в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает calib_drift_px и stockout_hours

— [ ] Тест отказа U0208 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «A8. Кейс: RaaS-спор про простой и data rights».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0208 роликом demo-day.

Короткий вывод

«A8. Кейс: RaaS-спор про простой и data rights» закрывается, когда фасет privacy purpose tags измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0208 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

A9. Кейс: sim-to-real на мягкой упаковке

Sim гладкий, поле — мягкая плёнка и трение. Политика рвёт упаковку.

Практика

Residual на сайте. Когда не тратить sim. Force limits не отключать «чтобы модель училась».

Фокус этой главы (U0209)

Разбор «A9. Кейс: sim-to-real на мягкой упаковке» держится на фасете калибровка и TF drift. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0209 первичная гипотеза — калибровка и TF drift. Проверка: сравнить support_h_cell и p95_latency_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0209_WMS_DUP_CMD — owner OT, secondary ML

— U0209_PRIVACY_RAW — owner integration, secondary vendor field

— U0209_SPARE_STOCKOUT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 8 (уточняется на FAT ячейки U0209).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 8 (уточняется на FAT ячейки U0209).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 43 (уточняется на FAT ячейки U0209).

— teleop_share — доля циклов с teleop; порог-кандидатоперации: 30 (уточняется на FAT ячейки U0209).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0209 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «калибровка и TF drift» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, support_h_cell, near_miss, teleop_flag.

4. Если p95_latency_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0209 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про калибровка и TF drift

— [ ] Коды U0209_WMS_DUP_CMD, U0209_PRIVACY_RAW в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает support_h_cell и p95_latency_ms

— [ ] Тест отказа U0209 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «A9. Кейс: sim-to-real на мягкой упаковке».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0209 роликом demo-day.

Короткий вывод

«A9. Кейс: sim-to-real на мягкой упаковке» закрывается, когда фасет калибровка и TF drift измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0209 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

A10. Кейс: выбор морфологии — ячейка vs гуманоид

Decision record: гуманоид vs ячейка+AMR. TCO 24 мес как estimate.

Когда форма не нужна

Стабильный конвейер, узкий SKU. Скрытая цена баланса/сервиса. Альтернативы отвергнуты письменно.

Фокус этой главы (U0210)

Разбор «A10. Кейс: выбор морфологии — ячейка vs гуманоид» держится на фасете latency hot path. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0210 первичная гипотеза — latency hot path. Проверка: сравнить calib_drift_px и success_night до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0210_TF_DRIFT — owner OT, secondary ML

— U0210_TELEOP_HIDDEN — owner integration, secondary vendor field

— U0210_HASH_MISSING — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— calib_drift_px — drift target board, px; порог-кандидатоперации: 26 (уточняется на FAT ячейки U0210).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0210).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 26 (уточняется на FAT ячейки U0210).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 16 (уточняется на FAT ячейки U0210).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0210 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «latency hot path» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, calib_drift_px, p95_latency_ms, teleop_flag.

4. Если success_night хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0210 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про latency hot path

— [ ] Коды U0210_TF_DRIFT, U0210_TELEOP_HIDDEN в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает calib_drift_px и success_night

— [ ] Тест отказа U0210 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «A10. Кейс: выбор морфологии — ячейка vs гуманоид».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0210 роликом demo-day.

Короткий вывод

«A10. Кейс: выбор морфологии — ячейка vs гуманоид» закрывается, когда фасет latency hot path измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0210 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

B1. Постмортем-шаблон Physical AI (полный)

Шаблон: лента времени, hash, версии, команды, safety, гипотезы, отвергнутое, actions, тест canary, обновление карты.

Пример заполнения

Вымышленный abort loss-of-track. Без теста — театр. Владелец и срок обязательны.

Фокус этой главы (U0211)

Разбор «B1. Постмортем-шаблон Physical AI (полный)» держится на фасете WMS идемпотентность. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0211 первичная гипотеза — WMS идемпотентность. Проверка: сравнить stockout_hours и age_p95_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0211_FORCE_MUTE — owner OT, secondary ML

— U0211_WMS_DUP_CMD — owner integration, secondary vendor field

— U0211_PRIVACY_RAW — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— stockout_hours — часы простоя из-за spare; порог-кандидатоперации: 15 (уточняется на FAT ячейки U0211).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 11 (уточняется на FAT ячейки U0211).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 15 (уточняется на FAT ячейки U0211).

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 44 (уточняется на FAT ячейки U0211).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0211 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «WMS идемпотентность» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, stockout_hours, support_h_cell, teleop_flag.

4. Если age_p95_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0211 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про WMS идемпотентность

— [ ] Коды U0211_FORCE_MUTE, U0211_WMS_DUP_CMD в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает stockout_hours и age_p95_ms

— [ ] Тест отказа U0211 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «B1. Постмортем-шаблон Physical AI (полный)».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0211 роликом demo-day.

Короткий вывод

«B1. Постмортем-шаблон Physical AI (полный)» закрывается, когда фасет WMS идемпотентность измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0211 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

B2. Разбор: рост success при росте teleop

Правило: success↑+teleop↑ = стоп масштаба. Сегменты SKU/смен. Искать скрытый teleop и сдвиг среды.

Фокус этой главы (U0212)

Разбор «B2. Разбор: рост success при росте teleop» держится на фасете RACI кодов abort. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0212 первичная гипотеза — RACI кодов abort. Проверка: сравнить support_h_cell и age_p95_ms до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0212_WMS_DUP_CMD — owner OT, secondary ML

— U0212_PRIVACY_RAW — owner integration, secondary vendor field

— U0212_SPARE_STOCKOUT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 30 (уточняется на FAT ячейки U0212).

— age_p95_ms — p95 age сенсора в политике; порог-кандидатоперации: 22 (уточняется на FAT ячейки U0212).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 18 (уточняется на FAT ячейки U0212).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 10 (уточняется на FAT ячейки U0212).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0212 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «RACI кодов abort» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, support_h_cell, mtt_truth_min, teleop_flag.

4. Если age_p95_ms хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0212 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про RACI кодов abort

— [ ] Коды U0212_WMS_DUP_CMD, U0212_PRIVACY_RAW в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает support_h_cell и age_p95_ms

— [ ] Тест отказа U0212 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «B2. Разбор: рост success при росте teleop».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0212 роликом demo-day.

Короткий вывод

«B2. Разбор: рост success при росте teleop» закрывается, когда фасет RACI кодов abort измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0212 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

B3. Разбор: эпизоды без config hash

Эпизоды без hash отравляют train и triage. Data contract: hash обязателен. QC отбраковка. CMDB сверка.

Фокус этой главы (U0213)

Разбор «B3. Разбор: эпизоды без config hash» держится на фасете fleet spare kit. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0213 первичная гипотеза — fleet spare kit. Проверка: сравнить incomplete_ep и support_h_cell до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0213_WMS_DUP_CMD — owner OT, secondary ML

— U0213_PRIVACY_RAW — owner integration, secondary vendor field

— U0213_SPARE_STOCKOUT — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— incomplete_ep — доля эпизодов без обязательных полей; порог-кандидатоперации: 11 (уточняется на FAT ячейки U0213).

— support_h_cell — часы поддержки / ячейка / неделя; порог-кандидатоперации: 24 (уточняется на FAT ячейки U0213).

— near_miss — near miss / 1000 циклов; порог-кандидатоперации: 39 (уточняется на FAT ячейки U0213).

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 24 (уточняется на FAT ячейки U0213).

Протокол проверки (уникальный)

1. Зафиксировать config hash H0213 и версию карты ограничений.

2. Прогнать отказный сценарий по фасету «fleet spare kit» на canary не менее двух смен.

3. Снять пакет: state, keyframes, incomplete_ep, near_miss, teleop_flag.

4. Если support_h_cell хуже порога — rollback тем же пайплайном, что выкат.

5. Запись в CMDB cell note: U0213 result.

Чеклист (не общий шаблон)

— [ ] Карта ограничений содержит пункт про fleet spare kit

— [ ] Коды U0213_WMS_DUP_CMD, U0213_PRIVACY_RAW в таксономии релиза

— [ ] Дашборд смены показывает incomplete_ep и support_h_cell

— [ ] Тест отказа U0213 в FAT/SAT

— [ ] Запрет принимать демо без этого теста

Что не делать

— Копировать конфиг соседней главы без смены hash.

— Чистить teleop, чтобы поднять success в отчёте по «B3. Разбор: эпизоды без config hash».

— Глушить мониторы age/latency «на время пилота».

— Подменять пакет U0213 роликом demo-day.

Короткий вывод

«B3. Разбор: эпизоды без config hash» закрывается, когда фасет fleet spare kit измерим, коды abort назначены и canary умеет остановиться. Юнит U0213 — самостоятельный evidence pack, не клон соседнего.

B4. Разбор: концентрация на одном поставщике камер

Silent revision матрицы. Лимит концентрации. Alternate с тем же пайплайном. Уведомление batch в договоре поставки.

Фокус этой главы (U0214)

Разбор «B4. Разбор: концентрация на одном поставщике камер» держится на фасете RACI кодов abort. Соседние кейсы могут звучать похоже по складу, но здесь другие abort-коды, другие пороги и другой пакет evidence. Не переносите чеклист один в один.

Симптом на полу

Смена видит деградацию, которую легко списать на «модель». В юните 0214 первичная гипотеза — RACI кодов abort. Проверка: сравнить p95_latency_ms и success_night до/после изменения среды при фиксированном config hash.

Abort-коды и RACI

— U0214_PERCEPTION_GLARE — owner OT, secondary ML

— U0214_TF_DRIFT — owner integration, secondary vendor field

— U0214_TELEOP_HIDDEN — owner safety/compliance

Эскалация: код → runbook шаг → canary halt при пороге.

Метрики (только для этой главы)

— p95_latency_ms — p95 hot path; порог-кандидатоперации: 41 (уточняется на FAT ячейки U0214).

— success_night — доля успешных циклов ночью; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0214).

— mtt_truth_min — минуты до полного пакета логов; порог-кандидатоперации: 27 (уточняется на FAT ячейки U0214).