Полная версия
Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам
Список опор
1. Siciliano, Sciavicco et al. — Robotics: Modelling, Planning and Control (кинематика/динамика как база для TF и impedance).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. Murray, Li, Sastry — A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation (screw theory; полезно, когда IK «внезапно» взрывается).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. Thrun, Burgard, Fox — Probabilistic Robotics (фильтры, неопределённость; связка с age и covariance треков).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. Craig — Introduction to Robotics (классика FK/IK; держите рядом с calibration runbook).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Sutton & Barto — Reinforcement Learning (термины reward/return; не путать field success с reward hacking).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Goodfellow, Bengio, Courville — Deep Learning (основы; для VLA — лишь фундамент, не рецепт ячейки).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Bishop — Pattern Recognition and Machine Learning (неопределённость и калибровка вероятностей).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. ISO-ориентированные обзоры functional safety (как читать SIL/PL рядом с ML-контуром).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Документы NIST по AI risk management — рамка residual risk, не чеклист закупки робота.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Классические работы по visual servoing (Chaumette/Hutchinson) — closed-loop коррекция vs open-loop grasp.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «учебники и фундаментальные работы» (U0191)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: робототехника и управление
Подборка источников и опорных рамок по теме «робототехника и управление» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. Обзоры operational space control и null-space projections — приоритеты задач в ячейке.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. Работы по impedance/admittance control для контакта и вставки.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. Статьи о singularity handling и joint-limit avoidance в redundant arms.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. Практики URDF/SDF и TF trees в ROS-подобных стеках — версия модели = часть релиза.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Силовые наблюдатели и collision detection без тактильных матриц.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Методы trajectory generation с jerk limits для hot path.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Калибровка hand-eye (eye-in-hand / eye-to-hand) — протоколы после смены крепления.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. Сравнительные отчёты gripper vs multifinger на warehouse SKU (ориентиры TCO, не рейтинг брендов).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Гайды по collaborative modes (speed and separation monitoring) в прикладных ячейках.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Полевые postmortem-разборы «TF уехал после обслуживания» — шаблоны RCA.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «робототехника и управление» (U0192)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: машинное обучение и foundation models
Подборка источников и опорных рамок по теме «машинное обучение и foundation models» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. Обзоры behavioral cloning и DAgger в манипуляции.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. Diffusion policy / action chunking papers — latency и abort-совместимость.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. VLA / RT-подобные работы: что переносится, а что ломается на вашем свете.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. Offline RL surveys — когда safe, когда маскирует дыры в данных.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Distillation и quantization для edge inference в robotics.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Covariate shift и dataset shift в robotics datasets.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Model cards и datasheets for datasets — адаптируйте под ячейку.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. Работы по reward specification и specification gaming.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Сравнительные бенчмарки imitation на contact-rich задачах.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Практики episode QC и schema-first data contracts.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «машинное обучение и foundation models» (U0193)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: компьютерное зрение и perception
Подборка источников и опорных рамок по теме «компьютерное зрение и perception» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. Обзоры 6D pose estimation для манипуляции (RGB vs RGB-D).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. Трекинг и association (SORT/ByteTrack-семейство) в плотных полках.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. Неопределённость позы и калибровка confidence для grasp gating.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. Domain gap освещения: day/night, glare, HDR практики.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Окклюзии и multi-view fusion в ячейке.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Тактильность + vision: когда force честнее псевдоглубины.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Synthetic data for perception — геометрический gap vs texture gap.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. Sensor aging и dirty lens — мониторинг scene health.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Latency budgets perception→control на edge.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Регресс-наборы золотых полок сайта (не «COCO-метрика»).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «компьютерное зрение и perception» (U0194)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: симуляция и sim-to-real
Подборка источников и опорных рамок по теме «симуляция и sim-to-real» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. Обзоры domain randomization и system identification.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. Сравнения physics engines для contact-rich insertion.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. Методы bridging: few real episodes after sim pretrain.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. Эмуляция задержек, drop кадров, PTP offset в sim.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Procedural scene generation под WMS-классы.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Digital twin change control — twin как артефакт релиза.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Метрики coverage known-hard в sim suites.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. Лицензионные и dual-use аспекты моделей ячеек.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Seeded eval и reproducibility между релизами политики.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Стоимость high-fidelity vs скорость итерации RL.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «симуляция и sim-to-real» (U0195)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: стандарты безопасности
Подборка источников и опорных рамок по теме «стандарты безопасности» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. ISO 10218 / ISO/TS 15066 — рамки industrial / collaborative.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. IEC 61508 / ISO 13849 — SIL/PL; почему веса модели не поднимают уровень.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. Практики safety-rated monitored stop и zone control.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. Гайдлайны near miss reporting в OT.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Требования к audit trail и immutability журналов safety.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Интеграция LOTO с роботизированной ячейкой.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Пост-ремонтный safety regression checklist.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. Разделение certified safety и best-effort ML abort.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Кибер-гигиена OT: signed firmware, accounts, pendant defaults.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Контрактные шаблоны liability split customer/vendor.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «стандарты безопасности» (U0196)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: право, этика и privacy
Подборка источников и опорных рамок по теме «право, этика и privacy» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. GDPR/локальные аналоги: purpose limitation для video с ячейки.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. DPIA-шаблоны для continuous recording в складе.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
3. Запрет биометрии by default и threat model templates.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
4. DPA для remote support и cross-border access.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
5. Этические риски скрытого teleop и «потемкинского» success.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
6. Export controls / dual-use screening one-pagers.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
7. Права на данные эпизодов в договоре (customer-owned default).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
8. Прозрачность для смены: что логируется и зачем.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
9. Ограничения на вторичное использование (marketing clips).
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
10. Инцидент-коммуникация при near miss с людьми в зоне.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
Рабочий протокол для полки «право, этика и privacy» (U0197)
1. Выберите один claim пилота.
2. Найдите две опоры из списка выше.
3. Приложите полевой артефакт (лог/hash/ticket).
4. Зафиксируйте estimate vs measured.
Если шаг 2–3 не закрываются — claim снимается до следующего релиза.
Источники: экономика и рынок
Подборка источников и опорных рамок по теме «экономика и рынок» для команды Physical AI. Это не библиография «для красоты»: каждый пункт должен помогать проверить факт на полу или сформулировать критерии приёмки. Vendor-neutral: без рейтингов поставщиков.
Список опор
1. Unit economics шаблоны: cost per successful cycle.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
2. TCO сравнения cell vs mobile vs humanoid на узком beachhead.
Как применить: сформулируйте один проверяемый вопрос к вашей ячейке, который закрывается этой опорой; запишите ответ в research note релиза. Если вопроса нет — вычеркивайте пункт из рабочего списка.
