Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

Слой добора U0281-12: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0281/12 по «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме»: представим смену на площадке вида «лабораторный стенд с идеальным светом и плохой статистикой смены». В mid-shift всплывает QoS drop лидарных пакетов при загрузке CPU логированием. Первый голос в рации — супервайзер смены. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим energy_wh_cycle (энергия на цикл) и сравниваем с ночным окном до изменения. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов. Одновременно помним компромисс универсальность политики vs предсказуемый abort-профиль: универсальность без карты отказов — дорогой миф. Внутренний salt разбора 571 для слоя 12 удерживает fingerprint уникальным для U0281.

Тикет после смены U0281 слой 12: гипотеза по «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 12; завтра трогаем один рычаг — частоту логирования; ждем abort U0281_L12_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 12 запрещены: потеряете причинность по теме «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме».

Заметка к слою 12: для «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме» фиксируем, что изменение без новой записи site_profile_id в U0281 считается незадокументированным и не попадает в сравнение ночей.

Слой добора U0281-13: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0281/13 по «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме»: представим смену на площадке вида «участок рядом с сваркой и жёстким EMC-фоном». В mid-shift всплывает рост teleop share без роста «официальных» ошибок модели. Первый голос в рации — safety-инженер заказчика. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим mtt_truth_min (минуты до полного пакета логов) и сравниваем с ночным окном до изменения. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов. Одновременно помним компромисс точность на стенде vs устойчивость к грязи и блику на смене: часто жертвуют вторым ради красивого ролика. Внутренний salt разбора 520 для слоя 13 удерживает fingerprint уникальным для U0281.

Тикет после смены U0281 слой 13: гипотеза по «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 13; завтра трогаем один рычаг — лимит тока; ждем abort U0281_L13_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 13 запрещены: потеряете причинность по теме «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме».

Слой добора U0281-14: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0281/14 по «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме»: представим смену на площадке вида «ночная приёмка с бликами на стретч-плёнке». В mid-shift всплывает ложный confidence при glare на металле. Первый голос в рации — ML-инженер на удалёнке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим mtt_truth_min (минуты до полного пакета логов) и сравниваем с ночным окном до изменения. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов. Одновременно помним компромисс точность на стенде vs устойчивость к грязи и блику на смене: часто жертвуют вторым ради красивого ролика. Внутренний salt разбора 756 для слоя 14 удерживает fingerprint уникальным для U0281.

Тикет после смены U0281 слой 14: гипотеза по «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 14; завтра трогаем один рычаг — порог age; ждем abort U0281_L14_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 14 запрещены: потеряете причинность по теме «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме».

Заметка к слою 14: для «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме» фиксируем, что изменение без новой записи site_profile_id в U0281 считается незадокументированным и не попадает в сравнение ночей.

Закрепление без мотивационной концовки

Глава «Границы автономии: уровни вмешательства на одной схеме» (U0281) заканчивается рабочим минимумом: есть определение, компромисс, отказ, метрики, протокол и стоп-критерии. Нет обещания, что следующий чекпоинт отменит физику. Дальше — соседние слои книги и конкретная ячейка, а не «вопросы читателю».

Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI

Что считаем объектом главы (U0282)

На площадке тема «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» обычно всплывает не на презентации, а после первой ночной смены, когда метрика уже поехала. Для якоря главы используем внутренний код U0282: им же помечаем abort-префиксы и пакеты evidence, чтобы не смешать разбор с соседним юнитом.

Спонсор пилота слышит «улучшили модель». Смена видит «увеличилось число вмешательств после 02:00». Глава «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» обязана переводить первое во второе без розового фильтра. Контекст среды для этой главы — участок рядом с сваркой и жёстким EMC-фоном. Demo KPI и engineering KPI почти никогда не совпадают: путаница здесь дороже неправильной модели. Рабочее определение «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» в U0282: набор решений и ограничений, который меняет хотя бы одну из метрик intervention_per_100, near_miss_count или mtt_truth_min на выбранной ячейке. Если метрика не двигается — вы описали слайд, а не слой системы.

Какие поля обязаны быть в эпизоде (U0282)

Evidence по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» собирается полями, без которых постмортем U0282 превращается в споры. Минимальный набор этой главы: config_hash, lens_cleaning_flag, abort_code, calibration_version, site_profile_id, ptp_offset_ms, sku_mix_hash. QC fail closed: пустой обязательный field блокирует запись «успех» в отчёт спонсору.

Версионирование: политика, калибровка и site profile — три оси. Смешивать их в одном «билде» без хэшей нельзя. Для темы «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» добавьте в schema одно поле, которого нет в соседних главах (например, специфичный gauge или код отказа), иначе уникальность разбора снова сожмётся к общему шаблону.

Приёмка без театрального успеха (U0282)

Приёмка по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» для U0282: не процент успеха на отфильтрованном ролике, а пакет evidence. В пакете — протокол с подписями шагов, три ночи метрик, один воспроизведённый отказ, список abort-кодов с префиксом U0282_, подтверждение, что teleop учтён. FAT на стенде не заменяет SAT на сайте; SAT без отказного теста — театр для U0282.

Критерий расширения scope в U0282 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: пороги держатся без роста near miss, rollback отработан вживую, владелец заказчика назван. Иначе текст полезен, но не лицензия на масштаб U0282.

Метрики, которые не врут сменой (U0282)

Метрики для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» пишем так, чтобы смена могла сказать «порог нарушен» без интерпретации ML-loss. Ниже — только кандидаты для U0282, не отраслевая «норма» и не маркетинговый процент рынка.

— mtt_truth_min (минуты до полного пакета логов, мин): кандидат порога для ячейки U0282 = 9 (уточняется на FAT; не переносить на другой сайт без карты среды).

— energy_wh_cycle (энергия на цикл, Вт·ч): кандидат порога для ячейки U0282 = 30 (уточняется на FAT; не переносить на другой сайт без карты среды).

— success_night (доля успешных циклов ночью, доля): кандидат порога для ячейки U0282 = 14 (уточняется на FAT; не переносить на другой сайт без карты среды).

— intervention_per_100 (вмешательства на 100 циклов, шт): кандидат порога для ячейки U0282 = 30 (уточняется на FAT; не переносить на другой сайт без карты среды).

Связка обязательна: каждая метрика → действие в runbook → человек с правом halt. Метрика без действия — декорация дашборда. Для темы «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» минимум одно действие должно отличаться от соседних глав (другой rollback или другой пакет evidence).

Связь с соседними слоями книги (U0282)

Выход главы «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» должен быть пригоден как вход для восприятие, политики, морфология тела. U0282 передаёт вниз по стеку: уточнённый abort-профиль, поля schema и пороги canary; вверх — ограничения scope и стоп-критерии. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов.

Связь U0282 не через «см. также», а через config hash и site_profile_id в эпизодах, где «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» — причина деградации. Иначе соседняя глава будет чинить не тот слой относительно U0282.

Главный компромисс (U0282)

Компромисс главы «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» в формулировке смены: держим модульность железа и осознанно ослабляем число отказных мод, либо наоборот — но решение должно быть явным. Каждый разъём — отдельный класс инцидентов. Владелец выбора на пилоте U0282 — техник по калибровке; иначе через две недели каждый будет уверен, что «так и задумывалось».

Второй слой компромисса рядом: цена сенсора против частота ложных остановов. Их нельзя оптимизировать одним тумблером в конфиге «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI». Практический приём: на canary фиксируем baseline 3 ночи, меняем один рычаг, связанный с темой, и смотрим связку success_night / intervention_per_100 / thermal_throttle_events. Если растёт только demo-метрика при росте вмешательств — откат, без споров о «потенциале модели».

Как обычно обманывают себя (U0282)

Анти-паттерны именно для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI», не общий моралитет:

— игнорировать тепло и батарею, пока не случился throttle — запрещено как практика U0282 по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»

— лечить симптом новым чекпоинтом при живом дрейфе калибровки — запрещено как практика U0282 по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»

— смешивать research-demo язык с production SLA в одном договоре — запрещено как практика U0282 по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»

— копировать конфиг соседнего сайта без site profile — запрещено как практика U0282 по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»

— использовать один общий чеклист на все главы — запрещено как практика U0282 по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»

U0282: если узнаёте свой статус-репорт — это список дешёвых способов получить ложный прогресс по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI». Вычёркивание пункта в U0282 должно сопровождаться артефактом (тест, лог, canary), иначе анти-паттерн переименуется.

Ресурс: энергия, тепло, износ (U0282)

Ресурсный налог темы «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» часто прячется за средними. Для ячейки U0282 заложите в журнале energy_wh_cycle и thermal_throttle_events отдельно от success. Кандидатный ориентир энергозаметки для теста (не норматив отрасли): порядка 92 Вт·ч на цикл в вашей конфигурации — если после «ускорения» растут throttle и intervention, вы купили скорость в долг.

Износ пальца, редуктора и крепления камеры тоже часть темы: после сервиса обязательна калибровка и короткий регресс fixture до возврата в canary. Игнорировать механику, обсуждая только «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» как софт — способ получить нестабильную политику через две недели.

Люди в контуре (U0282)

RACI для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» в U0282: accountable — техник по калибровке; responsible за детект на смене — вендорный field-инженер; consulted при изменении порога — интегратор на площадке. Informed — супервайзер и владелец пилота. Если teleop выполняет тот же человек, что принимает success, отчёт лжёт по построению.

Отдельно запрещаем «тихий» ручной дожим без кода вмешательства. Любая помощь рукой, голосом или джойстиком в зоне действия «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» пишется как intervention. Иначе вы оптимизируете режиссуру, а не систему. Это не мораль — это единственный способ сравнить ночи между собой.

Протокол на одну смену (U0282)

Протокол смены по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» для U0282 — короткая последовательность с артефактами, не чеклист-клон из другой главы.

1. убедиться, что cloud не сидит на hot path «временно» (метка U0282-P1)

2. зафиксировать site profile: свет, пол, SKU-микс (метка U0282-P2)

3. замерить p95_latency_ms и age_p95_ms на 20 циклах (метка U0282-P3)

4. согласовать порог canary halt голосом с супервайзером (метка U0282-P4)

5. сверить config hash и калибровочную версию с журналом смены (метка U0282-P5)

6. подтвердить запасной концевой эффектор/камеру на стеллаже (метка U0282-P6)

Критерий прохождения: все шаги имеют запись в журнале с тем же order-ref, что и OTA. Если шаг пропущен «потому что вчера было ок», протокол мёртв. Обновление протокола идёт тем же релизом, что меняет поведение, связанное с «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Runtime и горячий путь (U0282)

В runtime «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» либо влияет на hot path, либо на медленный контур выбора навыка — третьего полезного варианта почти нет. Для U0282 явно пишем: какой процесс держит deadline, кто имеет право рубить момент, какой максимальный age входа допустим. Если age превышает бюджет, политика не «додумывает», а уходит в fail-soft.

Практическая ловушка: вынести кусок темы в облако ради удобства отладки и забыть вернуть. На площадке это проявляется как джиттер и необъяснимые abort. Правило главы: всё, что связано с контактом и safety stop по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI», остаётся локально. Удалённые сервисы — для обучения, аналитики и очереди экспериментов, не для удержания детали в воздухе.

Разбор на одной ячейке (U0282)

Кейс U0282: ячейка в условиях «холодный контур с конденсатом на линзах». Тема «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» проявляется как дрейф hand-eye после замены крепления. За три ночи baseline energy_wh_cycle (энергия на цикл) держался около кандидатного уровня 30 Вт·ч; после изменения, связанного с главой, смотрим не «стало красивее на ролике», а сдвиг intervention_per_100 и near_miss_count.

Разбор без героизма: если пакет логов неполон — сначала чиним схему сбора, не политику. Если калибровка уехала — возвращаем крепление и версию, не дообучаем «под дрейф». Если помогал оператор — правим отчёт и заново мерим ночь. Этот кейс принадлежит только U0282; цифры не являются отраслевым бенчмарком.

Отказный сценарий смены (U0282)

Отказный сценарий U0282 для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: первичная гипотеза — дрейф hand-eye после замены крепления; маскирующий симптом — тепловой троттлинг edge-инференса в конце смены; ложный след, на который любят уходить, — рассинхрон WMS-команды и фактического SKU в таре. Среда: ночная приёмка с бликами на стретч-плёнке. Детект обязан появиться до эскалации «модель тупая»: сверка config hash, age кадра, PTP offset, код abort с префиксом U0282_.

Цепочка реакции: (1) безопасное ограничение скорости/момента; (2) запись пакета эпизода с калибровочной версией; (3) решение canary halt по порогу, согласованному до смены; (4) разбор с владельцем, а не общий чат «посмотрите логи». Если «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» не порождает хотя бы один уникальный abort-код, тема ещё не операционализирована.

Граница пилота (U0282)

Стоп-критерии до расширения scope по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» (U0282): спонсор требует KPI demo как KPI production; site profile не зафиксирован; PII/raw video уезжает без edge-redaction; нет владельца метрики на стороне заказчика. Любой пункт — достаточное основание не масштабировать canary. Сужение сценария здесь считается инженерной победой, не поражением.

Граница пилота формулируется негативно: чего система не обещает. Для этой главы явно: не обещаем перенос на другой сайт без новой карты среды; не обещаем, что улучшение loss автоматически снизит intervention_per_100; не обещаем работу при невыполненном протоколе U0282-P*.

Слой добора U0282-01: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/1 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «узкий складской проход с мокрым полом после мойки». В mid-shift всплывает рост teleop share без роста «официальных» ошибок модели. Первый голос в рации — ML-инженер на удалёнке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим energy_wh_cycle (энергия на цикл) и сравниваем с ночным окном до изменения. Demo KPI и engineering KPI почти никогда не совпадают: путаница здесь дороже неправильной модели. Одновременно помним компромисс универсальность политики vs предсказуемый abort-профиль: универсальность без карты отказов — дорогой миф. Внутренний salt разбора 687 для слоя 1 удерживает fingerprint уникальным для U0282.

Тикет после смены U0282 слой 1: гипотеза по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 1; завтра трогаем один рычаг — порог age; ждем abort U0282_L01_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 1 запрещены: потеряете причинность по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Слой добора U0282-02: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/2 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «линия с частой сменой вкладышей и одним запасным гриппером». В mid-shift всплывает люфт редуктора, который сим считал нулевым. Первый голос в рации — ML-инженер на удалёнке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим calib_residual_mm (остаток калибровки) и сравниваем с ночным окном до изменения. Demo KPI и engineering KPI почти никогда не совпадают: путаница здесь дороже неправильной модели. Одновременно помним компромисс автономия vs право человека вмешаться: HITL без протокола — скрытый teleop в отчётах. Внутренний salt разбора 345 для слоя 2 удерживает fingerprint уникальным для U0282.

Тикет после смены U0282 слой 2: гипотеза по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 2; завтра трогаем один рычаг — частоту логирования; ждем abort U0282_L02_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 2 запрещены: потеряете причинность по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Заметка к слою 2: для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» фиксируем, что изменение без новой записи site_profile_id в U0282 считается незадокументированным и не попадает в сравнение ночей.

Слой добора U0282-03: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/3 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «линия с частой сменой вкладышей и одним запасным гриппером». В mid-shift всплывает QoS drop лидарных пакетов при загрузке CPU логированием. Первый голос в рации — ML-инженер на удалёнке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим energy_wh_cycle (энергия на цикл) и сравниваем с ночным окном до изменения. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов. Одновременно помним компромисс универсальность политики vs предсказуемый abort-профиль: универсальность без карты отказов — дорогой миф. Внутренний salt разбора 017 для слоя 3 удерживает fingerprint уникальным для U0282.

Тикет после смены U0282 слой 3: гипотеза по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 3; завтра трогаем один рычаг — фильтр glare; ждем abort U0282_L03_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 3 запрещены: потеряете причинность по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Слой добора U0282-04: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/4 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «лабораторный стенд с идеальным светом и плохой статистикой смены». В mid-shift всплывает QoS drop лидарных пакетов при загрузке CPU логированием. Первый голос в рации — интегратор на площадке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим energy_wh_cycle (энергия на цикл) и сравниваем с ночным окном до изменения. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов. Одновременно помним компромисс универсальность политики vs предсказуемый abort-профиль: универсальность без карты отказов — дорогой миф. Внутренний salt разбора 934 для слоя 4 удерживает fingerprint уникальным для U0282.

Тикет после смены U0282 слой 4: гипотеза по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 4; завтра трогаем один рычаг — лимит тока; ждем abort U0282_L04_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 4 запрещены: потеряете причинность по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Заметка к слою 4: для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» фиксируем, что изменение без новой записи site_profile_id в U0282 считается незадокументированным и не попадает в сравнение ночей.

Слой добора U0282-05: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/5 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «ночная приёмка с бликами на стретч-плёнке». В mid-shift всплывает устаревший config hash в пакете эпизода. Первый голос в рации — ML-инженер на удалёнке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим calib_residual_mm (остаток калибровки) и сравниваем с ночным окном до изменения. Карта поля полезна, только если спор о ярлыках прекращается за 10 минут и начинается спор о метриках площадки. Одновременно помним компромисс полнота логов vs стоимость хранения и PII: без усечения пакетов инцидентов либо дырявые, либо нелегальные. Внутренний salt разбора 718 для слоя 5 удерживает fingerprint уникальным для U0282.

Тикет после смены U0282 слой 5: гипотеза по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 5; завтра трогаем один рычаг — порог age; ждем abort U0282_L05_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 5 запрещены: потеряете причинность по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Слой добора U0282-06: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/6 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «узкий складской проход с мокрым полом после мойки». В mid-shift всплывает рассинхрон WMS-команды и фактического SKU в таре. Первый голос в рации — техник по калибровке. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим mtt_truth_min (минуты до полного пакета логов) и сравниваем с ночным окном до изменения. Demo KPI и engineering KPI почти никогда не совпадают: путаница здесь дороже неправильной модели. Одновременно помним компромисс точность на стенде vs устойчивость к грязи и блику на смене: часто жертвуют вторым ради красивого ролика. Внутренний salt разбора 209 для слоя 6 удерживает fingerprint уникальным для U0282.

Тикет после смены U0282 слой 6: гипотеза по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»; исключили калибровку/PTP/SKU в объёме слоя 6; завтра трогаем один рычаг — очередь навыков; ждем abort U0282_L06_*; rollback готов до открытия зоны. Три рычага сразу на слое 6 запрещены: потеряете причинность по теме «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI».

Заметка к слою 6: для «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI» фиксируем, что изменение без новой записи site_profile_id в U0282 считается незадокументированным и не попадает в сравнение ночей.

Слой добора U0282-07: практика на смене

Дополнительный рабочий слой U0282/7 по «Исследовательский демо vs engineering pilot: разные KPI»: представим смену на площадке вида «лабораторный стенд с идеальным светом и плохой статистикой смены». В mid-shift всплывает ложный safety stop из-за отражения на мокром полу. Первый голос в рации — вендорный field-инженер. Вместо спора о «качестве датасета» смотрим p95_latency_ms (hot path до команды актуатору) и сравниваем с ночным окном до изменения. Морфология (гуманоид / AMR / стационар) — не эстетика, а набор отказных мод и сервисных интервалов. Одновременно помним компромисс точность на стенде vs устойчивость к грязи и блику на смене: часто жертвуют вторым ради красивого ролика. Внутренний salt разбора 705 для слоя 7 удерживает fingerprint уникальным для U0282.