Physical AI: От нейросетей к гуманоидным роботам

11. Детекция, сегментация и трекинг

Без стабильного track_id язык grounding и confirm UI разваливаются: «тот синий» прыгает между объектами. Детекция даёт кандидатов, сегментация — маску для хвата/окклюзии, трекинг — личность во времени. Глава — как собрать этот тройной узел для цеха, какие метрики важнее академического mAP и где пороги стыкуются с abort.

Детекция vs сегментация

Детекция (бокс) быстрее и часто достаточна для грубого подхода. Сегментация нужна, когда край объекта важен (хват за свободную область, обрезка блика). Instance segmentation дороже; semantic — мало для мультиобъекта. Выбирайте по вмешательствам, не по тренду paper.

Открытый мир номенклатуры: open-vocabulary детекторы соблазнительны; на заводе часто лучше закрытый список SKU с дообучением и эскалацией unknown.

Ассоциация и трекинг

ID должен переживать короткие окклюзии рукой. Параметры трекера — часть конфига сайта (скорость конвейера, FPS). При потере — новый id или coasting с ростом cov/age. Coasting без роста age — яд для хвата.

Re-ID по внешности на однотипных деталях хрупок; иногда лучше привязка к слоту WMS+геометрии полки.

Пороги и калибровка уверенности

Score модели не вероятность. Калибруйте пороги на своих данных. Разные пороги: показать в UI / разрешить автохват / эскалировать. Три порога лучше одного «магического 0.5».

Окклюзии и навал

Частичные маски, гипотезы порядка слоёв, навык «разворошить» с force limit. Детектор не обязан решать физику навала один — агентность подключает другие навыки.

Latency

Тяжёлая сегментация на полном кадре 30 Гц может не влезть. ROI вокруг гипотезы объекта, реже полный кадр, дистилляция. Бюджет из главы контура.

Датасет и регресс

Золотой набор: день/ночь, окклюзия, блик, пустая полка, twin objects. Регресс на PR весов. Метить hard negatives (блики как объекты).

Чеклист

track_id стабилен на сценарии окклюзии N кадров.

Три порога задокументированы.

Регресс-набор в CI.

Unknown → escalate.

Лог assoc failures.

Latency p95 в бюджете.

Связь

Восприятие сцены потребляет эти модули. Язык цепляет id. Метрики: ID switches, false positives на бликах, abort_perception. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса. На своём золотом наборе меряйте не только mAP, но и устойчивость трека при окклюзии рукой. Порог уверенности детекции вяжите с age и с решением abort, а не только с отрисовкой бокса. Смена освещения и SKU — повод обновить регресс-набор, а не только веса.