Проект «Слышь»: акустическая система по противодействию беспилотным летательным аппаратам (БПЛА)

Такая трёхуровневая архитектура обеспечивает надёжную защиту даже при массированных атаках: отказ одного рубежа компенсируется следующими, а средства поражения применяются дифференцированно в зависимости от типа угрозы и дистанции.

2.4. Роль мобильной огневой группы (пикап): оснащение, задачи, взаимодействие

Мобильная огневая группа является ключевым элементом тактического контура системы «Слышь», обеспечивающим гибкое и быстрое реагирование на угрозы, которые не могут быть нейтрализованы стационарными средствами РЭБ или требуют кинетического поражения.

Состав и оснащение. Группа базируется на автомобиле повышенной проходимости (пикап), оснащённом модульным комплексом вооружения, включающим:

Тепловизионную систему обнаружения — для визуального захвата и подтверждения цели в любое время суток и при сложных погодных условиях.

Систему радиоэлектронной борьбы (РЭБ) — для подавления каналов управления и навигации БПЛА на средней дистанции.

Автоматическую пулемётную турель — для кинетического поражения целей, прорвавшихся на ближний рубеж.

Дроны-перехватчики — для точечной нейтрализации особо опасных или маневренных целей.

Получение целеуказания. Мобильная группа получает данные от стационарной сети «Слышь» в стандартизированном формате тактической метки. Метка содержит: координаты цели (широта, долгота, высота), скорость и курс, тип БПЛА и уровень достоверности, уровень угрозы (Threat Level 0–5). Передача осуществляется по защищённым каналам связи с использованием протоколов MQTT или CoAP, а при интеграции с военными системами — через глобальную информационную систему.

Тактика выдвижения. Получив целеуказание, группа выдвигается в зону перехвата, занимая позицию с учётом прогнозируемой траектории цели. Время реакции — от момента получения координат до прибытия в зону — минимизируется за счёт предварительного патрулирования в зонах ответственности.

Координация средств поражения. В зависимости от типа цели и дистанции применяются различные средства: на дальних подступах — РЭБ-подавление и запуск дронов-перехватчиков; на ближней дистанции — автоматическая пулемётная турель. Важно отметить, что решение о применении кинетических средств принимается оператором, что исключает риск поражения своих объектов или гражданских лиц.

Таким образом, мобильная группа является «огневым кулаком» системы, способным оперативно реагировать на угрозы в любой точке охраняемого периметра.

2.5. Замкнутый цикл управления: обнаружение классификация пеленгация целеуказание поражение оценка эффективности

Система «Слышь» реализует полностью замкнутый цикл управления в реальном времени, где каждый этап жёстко связан временными бюджетами и механизмами обратной связи.

Обнаружение ( 100 мс). Многоканальный аудиопоток с микрофонного массива (8 каналов, 24 бит, 48 кГц) проходит через КИХ-фильтр высоких частот (срез 200 Гц), подавляющий ветровой шум и инфразвук. Вычисляется уровень звукового давления (SPL) с постоянной времени интегрирования 100 мс, и при превышении адаптивного порога (фон + 15 дБ) формируется триггер для запуска нейросетевого классификатора.

Классификация ( 100 мс). Нейросеть на базе EfficientNet-B0 (5,3 млн параметров) определяет тип БПЛА (несколько классов), состояние двигателя (3 класса) и проверяет сигнал на «живость» (детектор анти-спуфинга). Результат передаётся в тактический уровень для выбора метода противодействия.

Пеленгация ( 300 мс). Временные метки прихода сигнала от как минимум 4 синхронизированных узлов обрабатываются алгоритмом GCC-PHAT для оценки TDOA-задержек. Система отсеивает узлы с аномальными задержками (эхо и реверберация) и решает систему гиперболических уравнений методом взвешенных наименьших квадратов. На выходе — координаты цели с ошибкой пеленгации менее 3°.

Целеуказание ( 200 мс). Формируется стандартизированная тактическая метка в формате JSON/Protobuf, вычисляется уровень угрозы (Threat Level 0–5). Метка публикуется в MQTT/CoAP (для ATAK/WinTAK и систем РЭБ) и транслируется в информационную систему через шлюзовой адаптер.

Поражение ( 1 с до включения излучения). При получении разрешения (автоматического или ручного) система выбирает частотный профиль из библиотеки сигнатур, наводит луч (пан-тилт или фазированная решётка) и включает излучение. Длительность воздействия — от 1 до 10 секунд.

Оценка эффективности. Микрофонный массив одновременно записывает изменение акустической сигнатуры дрона (падение оборотов, изменение тона). Обратная связь по эффективности передаётся в уровень 3 для дообучения модели, в уровень 5 для обновления статуса цели и в уровень 6 для коррекции библиотеки частот.

Временные бюджеты. Суммарное время от прихода звука до выдачи координат в систему РЭБ составляет 800 мс, до включения акустического излучения — 1500 мс. При пиковой нагрузке (10 одновременно сопровождаемых целей) трафик в Mesh-сети не превышает 12 Кбит/с.

Таким образом, замкнутый цикл управления обеспечивает непрерывное наблюдение, мгновенное реагирование и постоянное самосовершенствование системы на основе данных с поля боя.

Глава 3. Общая архитектура системы

Архитектура проекта «Слышь» строится как восьмиуровневая иерархия, где каждый уровень решает строго определённые функциональные задачи, а их совокупность образует замкнутый контур управления в реальном времени. Такое структурирование позволяет чётко разделить аппаратную часть, алгоритмы обработки, сетевые протоколы, тактические интерфейсы и критерии эффективности, обеспечивая масштабируемость, отказоустойчивость и возможность поэтапной модернизации.

3.1. Уровни системы (1–8): от аппаратуры до критериев приёмки

Уровень 1 (Аппаратный) — сенсорная периферия, непосредственно взаимодействующая с физической средой. Включает микрофонный массив из восьми MEMS-капсул ICS-43434 с цифровым интерфейсом I²S, многоканальный АЦП AK5578EN (24 бит, 48 кГц), GPS-приёмник u-blox ZED-F9P для высокоточной синхронизации (PPS 30 нс), и бортовой Edge-компьютер NXP i.MX 8M Plus с интегрированным NPU (2,3 TOPS). На этом уровне также реализованы системы климатической защиты (IP67, подогрев PTC-термисторами, ветрозащита DeadCat), питание от PoE+ и резервного аккумулятора LiFePO4.

Уровень 2 (Цифровая обработка сигналов) — превращает сырые аудиопотоки в структурированные спектральные представления. Основные операции: КИХ-фильтрация высоких частот (срез 200 Гц, порядок 1740) для подавления ветрового и инфразвукового шума, вычисление спектрограмм с помощью STFT (окно 2048, перекрытие 75%), расчёт уровня звукового давления (SPL) с постоянной времени 100 мс и адаптивным порогом (медиана фона + 15 дБ). На выходе уровня формируются Mel-спектрограммы размером 128×128 для нейросетевого анализа и временные метки для пеленгации.

Уровень 3 (Интеллектуальный) — ядро принятия решений на основе машинного обучения. Используется мультизадачная свёрточная сеть EfficientNet-B0 (5,3 млн параметров) с двумя головами: одна классифицирует тип БПЛА (несколько классов) и состояние двигателя (3 класса), вторая — детектирует аномалии воспроизведения (анти-спуфинг). Время инференса на NPU в INT8-квантизации составляет менее 50 мс. Дополнительно реализован модуль адаптации (few-shot) на основе эмбеддингов и прототипов, позволяющий добавлять новые типы дронов по 10–15 примерам без полного переобучения.

Уровень 4 (Сетевой) — обеспечивает синхронизацию, маршрутизацию и триангуляцию. Гибридная синхронизация времени (PTP по Ethernet + GPS PPS) даёт точность < 1 мкс, что критично для TDOA. Mesh-сеть на базе LoRa с протоколом AODV передаёт сжатые эмбеддинги (200 байт/пакет) с трафиком < 2 Кбит/с с узла. Алгоритм GCC-PHAT оценивает задержки прихода сигнала, после чего выполняется взвешенная триангуляция, дающая ошибку пеленгации < 3° и ошибку координат < 10 м на дальности 500 м.

Уровень 5 (Тактический) — формирует стандартизированные тактические метки в форматах JSON (TacticalJSON), Protobuf и XML (CoT). Метка включает полный набор полей: время, координаты, скорость, курс, тип, уровень достоверности, вычисленный уровень угрозы (Threat Level 0–5). Через шлюзовые адаптеры метки транслируются в MQTT/CoAP для современных систем (ATAK/WinTAK) и в военные протоколы Link 16 (J3.1 Air Track) и их российские аналоги (ЕСУ ВМФ, ОСНОД). Здесь же реализован интерфейс оператора с тепловой картой и списком приоритетных целей.

Уровень 6 (Активное противодействие) — опциональный модуль акустического поражения, использующий фазированную решётку из 64 пьезоэлементов PZT-5H. Излучатель генерирует узкий луч (угол < 5°) с уровнем звукового давления 150 дБ на частотах 20–40 кГц, вызывая резонанс MEMS-гироскопов БПЛА. Управление частотой осуществляется через DDS-синтезатор AD9910 и усилитель класса D мощностью до 500 Вт. Время от целеуказания до включения излучения не превышает 1 с.

Уровень 7 (Инженерный) — обеспечивает эксплуатационную надёжность. Включает режим «Тишина» (автономная работа при потере связи с активацией локальных светозвуковых сирен), управление энергопотреблением (дежурный ~3–4 Вт, активный ~10–12 Вт, пик с подогревом до 26 Вт), мониторинг состояния (температура, напряжение, RSSI, статус микрофонов) и прогнозирование отказов. Корпус класса IP67 рассчитан на температуру от -40 до +50°C и ветер до 40 м/с.

Уровень 8 (Критерии эффективности) — задаёт объективные, измеримые показатели приёмки системы. Вероятность правильного обнаружения Pd 0,95 на дальности до 1,5 км. Частота ложных тревог FAR 1 срабатывание в час на один узел. Время реакции 2,5 с от момента прихода звука до выдачи координат. Эти показатели верифицируются в ходе трёхэтапных испытаний (лабораторных, полевых и эксплуатационных) с использованием эталонных систем позиционирования.

Такое восьмиуровневое деление позволяет чётко определить зоны ответственности разработчиков, упрощает тестирование и сертификацию, а также даёт возможность заменять или модернизировать отдельные уровни без перестройки всей системы.

3.2. Физическое распределение компонентов: узел (Edge), шлюз (Gateway), центр управления

Физическая архитектура системы «Слышь» распределена по трём эшелонам, соответствующим вычислительной мощности, функциям и месту в иерархии управления.

Акустический узел (Edge) — это полностью автономное устройство, устанавливаемое на опоре ЛЭП. В его корпусе объединены:

- Уровень 1 (микрофонный массив, АЦП, GPS, подогрев, питание).

- Уровень 2 (DSP-фильтрация, STFT, вычисление SPL).

- Часть уровня 3 (экстракция эмбеддингов и лёгкий детектор аномалий — для экономии ресурсов полная классификация может выполняться на шлюзе, но узел способен работать автономно).

- Часть уровня 4 (сетевой стек LoRa, синхронизация PTP/GPS).

- Часть уровня 6 (излучатель и усилитель, если узел оснащён модулем поражения).

Узел имеет встроенную энергонезависимую память для логирования и SD-карту для хранения спектрограмм. Питание — от PoE+ с резервным аккумулятором LiFePO4 12 В 100 А·ч, обеспечивающим до 7 суток автономной работы в дежурном режиме.

Шлюз сектора (Gateway) — вычислительный концентратор, обслуживающий группу из 10–20 узлов. Он располагается в центре сектора (например, на подстанции) и выполняет:

- Полный уровень 4 — сбор эмбеддингов от всех узлов, кластеризацию DBSCAN, TDOA-триангуляцию, компенсацию эха.

- Часть уровня 5 — предварительное формирование тактических меток, вычисление Threat Level, буферизация данных.

- Часть уровня 7 — мониторинг состояния узлов сектора, управление энергосбережением.

Шлюз имеет значительно большую вычислительную мощность (например, многоядерный ARM или x86) и подключён к центру управления по высокоскоростному каналу (Ethernet, оптоволокно). Он также может выполнять роль PTP-мастера для синхронизации узлов.

Центр управления (Command Center) — верхний уровень, обычно расположенный на охраняемом объекте или в удалённом командном пункте. Здесь развёрнуты:

- Уровень 5 в полном объёме — тактическая карта, интерфейс оператора, интеграция с внешними системами ПВО и РЭБ, генерация рекомендаций по поражению.

- Уровень 3 (тяжёлое дообучение) — периодическое переобучение нейросетей на собранных данных.

- Уровень 7 (глобальный мониторинг) — контроль всех узлов и шлюзов, прогнозирование отказов, управление конфигурациями.

- Уровень 8 — сбор статистики эффективности, формирование отчётности для приёмочных испытаний.

Центр управления связан со шлюзами по защищённым каналам (VPN, военные радиолинии) и может дублироваться для обеспечения отказоустойчивости.

Такое трёхзвенное распределение позволяет локализовать большую часть вычислений на узлах и шлюзах, снижая нагрузку на центральные каналы и обеспечивая автономную работу при потере связи с центром.

3.3. Информационные потоки: аудиопоток, эмбеддинги, тактические метки, обратные связи

В системе циркулируют четыре основных типа информации, различающихся по объёму, частоте и критичности.

Аудиопоток — самый «тяжёлый» канал, но он существует только внутри узла. Восемь каналов по 24 бита и 48 кГц дают скорость 9,2 Мбит/с. Этот поток никогда не покидает узел, а обрабатывается локально на уровнях 1–2. Такое решение обусловлено как ограничениями пропускной способности беспроводных сетей, так и требованиями конфиденциальности — сырые акустические данные не передаются по радио.

Эмбеддинги — основной тип данных, циркулирующий в Mesh-сети между узлами и шлюзом. Это векторы признаков размерностью 256 float32, полученные из выходного слоя нейросети. После квантизации до int8 и дельта-кодирования они сжимаются до ~200 байт на пакет. Частота отправки — 1 Гц в обычном режиме и до 5 Гц для приоритетных целей. Трафик с одного узла не превышает 2 Кбит/с, что позволяет LoRa-сети обслуживать десятки узлов. Эмбеддинги используются для:

- Группировки сообщений от разных узлов, принадлежащих одной цели (кластеризация по косинусному расстоянию).

- Верификации, что все узлы «слышат» один и тот же источник.

- Передачи классификационной информации (тип, состояние, уверенность) на шлюз, если узел выполнил полный инференс.

Тактические метки — финальный продукт обработки, передаваемый от шлюза в центр управления и внешние системы. Это структурированные сообщения в формате JSON/Protobuf (бинарный) или XML (CoT). Полная метка содержит до 20 полей, включая уникальный Track_ID, время, координаты, скорость, курс, тип, Threat Level, Confidence_Score, список узлов-участников. Размер первой метки — ~220 байт в Protobuf, последующие обновления с дельта-кодированием — ~60–80 байт. Частота обновления — от 0,5 до 5 Гц в зависимости от приоритета цели. Тактические метки передаются по защищённым каналам (Ethernet, военные радиолинии) с использованием протоколов MQTT (publish/subscribe), CoAP (REST), Link 16 и другие.

Обратные связи — служебные потоки, идущие в обратном направлении и обеспечивающие адаптацию и дообучение. К ним относятся:

- Коррекция порогов обнаружения (уровень 2) на основе результатов классификации (уровень 3) — например, снижение чувствительности к частотам, идентифицированным как ветер или автомобиль.

- Обновление библиотеки частот поражения (уровень 6) на основе успешности атак.

- Сбор размеченных оператором примеров (ложные тревоги, пропущенные цели) для периодического дообучения нейросети (уровень 3).

- Статистика загрузки, SNR, температурные логи для инженерного мониторинга (уровень 7).

Обратные связи передаются по низкоприоритетным каналам (например, ночной FTP-сессии) или с использованием отдельного MQTT-брокера, чтобы не перегружать основной тактический трафик.

3.4. Временные бюджеты и критический путь цикла ( 2,5 с до выдачи координат, 3,5 с до включения поражения)

Временная диаграмма системы — это жёстко детерминированный конвейер, где каждый этап имеет фиксированный бюджет. Нарушение любого бюджета ведёт к потере актуальности данных и снижению эффективности противодействия.

От звука до тактической метки ( 2,5 с):

- 0 мс — звук достигает микрофонного массива.

- 100 мс — оцифровка, КИХ-фильтрация, вычисление SPL и формирование триггера (уровни 1–2).

- 100 мс — инференс нейросети (классификация + анти-спуфинг) на NPU (уровень 3). Этот этап запускается параллельно с отправкой временной метки в сеть.

- 300 мс — передача эмбеддингов по Mesh-сети (3–5 хопов) и TDOA-триангуляция на шлюзе (уровень 4). Сюда входит сбор данных от минимум 4 узлов, кластеризация DBSCAN и решение системы уравнений.

- 200 мс — формирование тактической метки, вычисление Threat Level, сериализация и отправка (уровень 5).

- Итого: 700 мс в типовом сценарии, что значительно меньше предельных 2,5 с. Запас времени позволяет компенсировать сетевые задержки и перегрузки.

Дополнительно до включения акустического поражения ( 3,5 с):

- К моменту получения тактической метки ( 700 мс) уже известен тип БПЛА и координаты.

- 50 мс — выбор частотного профиля из библиотеки сигнатур (уровень 6).

- 700 мс — наведение луча (поворот пан-тилт платформы или электронная фокусировка фазированной решётки) с учётом упреждающих координат.

- 10 мкс — перестройка DDS-синтезатора на целевую частоту.

- 100 мс — включение усилителя и плавный выход на полную мощность (предотвращение теплового удара).

- Итого до излучения: 1,55 с, что укладывается в лимит 3,5 с с большим запасом.

Критический путь — это последовательность этапов, определяющая общее время реакции. Самые длительные звенья — передача по Mesh-сети (зависит от числа хопов) и TDOA-расчёт. Для их ускорения применяются:

- Приоритезация трафика — пакеты с высоким приоритетом (обнаружение угрозы) передаются вне очереди.

- Агрегация данных — шлюз накапливает сообщения от узлов за окно 100 мс, после чего запускает триангуляцию.

- Аппаратное ускорение — расчёт TDOA и решение системы уравнений выполняются на выделенном ядре ARM с плавающей точкой.

В пиковом сценарии (одновременное сопровождение 10 целей) суммарное время может возрасти до 1,2 с, но остаётся в пределах допуска. Для этого введены буферы сообщений (FIFO на 256 пакетов) и приоритетная очередь целеуказания, где критическим целям (Threat Level 4) выделяется до 80% пропускной способности канала.

3.5. Сценарии работы: дежурный режим, тревога, сопровождение, поражение, «Тишина»

Система управляется конечным автоматом с пятью состояниями, переходы между которыми определяются внешними событиями и внутренними таймерами.

Дежурный режим (Green) — основное состояние в отсутствие угроз. Активны только уровни 1 и 2: микрофонный массив, DSP-фильтрация, вычисление SPL и адаптивного порога. Уровни 3–6 находятся в режиме пониженного энергопотребления (Deep Sleep) с сохранением возможности быстрого пробуждения (менее 10 мс). Тактический уровень отправляет только Heartbeat-сообщения (раз в 60 с) с метриками состояния. Потребление узла — 3–4 Вт.

Режим тревоги (Yellow) — активируется при превышении адаптивного порога SPL (фон + 15 дБ). Мгновенно пробуждаются:

- Уровень 3 — запускается инференс нейросети для классификации и анти-спуфинга.

- Уровень 4 — узел начинает рассылку эмбеддингов в Mesh-сеть и ожидает данные от соседей.

- Запускается таймер «подтверждения цели» (2 секунды), в течение которого система ожидает получения минимум 4 временных меток от разных узлов.

Если за 2 секунды подтверждение не получено, система возвращается в дежурный режим (ложная тревога). Если подтверждено — переходит к сопровождению.

Режим сопровождения (Blue) — наступает после присвоения Track_ID и формирования устойчивого трека (как минимум 2–3 цикла обновления). Система непрерывно отслеживает цель с частотой обновления координат 5 Гц для быстро движущихся целей (скорость > 10 м/с) и 1 Гц для зависших или медленных. В этом режиме:

- Активны уровни 1–4 постоянно.

- Тактический уровень (5) выдаёт обновлённые метки и отображает цель на интерфейсе оператора.

- Уровень 6 (поражение) находится в режиме готовности, но не излучает.

- Потребление узла возрастает до 10–12 Вт.

Режим поражения (Red) — активируется при принятии решения об атаке (автоматически по правилам или по команде оператора). Условия для автоматического перехода: Confidence_Score 0,85, дистанция в пределах эффективной дальности (50–150 м), цель в зоне ответственности, отсутствие запрета от оператора. В этом режиме:

- Включается высоковольтное питание усилителя и система наведения (уровень 6).

- Излучатель генерирует сигнал на резонансной частоте, соответствующей типу БПЛА.

- Одновременно ведётся мониторинг изменения акустической сигнатуры дрона для оценки эффективности.

- При достижении эффекта (падение частоты винтов, изменение курса) или по команде оператора излучение прекращается.

- Потребление узла в пике может достигать 600 Вт (с учётом усилителя), поэтому в этом режиме обязательно питание от PoE+ или внешнего источника.

Режим «Тишина» (Black) — аварийное состояние, наступающее при потере связи с центром (Heartbeat таймаут > 30 с). Узел переходит в полную автономию:

- Отключает радиопередатчики (кроме периодических попыток восстановления — каждые 60 с).

- Продолжает локальную обработку (уровни 1–3) и запись событий во внутреннюю Flash.

- Активирует встроенные средства сигнализации — световой маячок (видимость до 500 м) и звуковую сирену (SPL 110 дБ).

- Питание переключается на аккумулятор, при этом среднее потребление снижается до 4–5 Вт за счёт отключения неиспользуемых модулей.

- В режиме «Тишина» узел может работать до 7 суток, периодически пытаясь восстановить связь.

Каждый из этих сценариев проработан с точки зрения временных бюджетов, энергопотребления и протоколов перехода, что гарантирует предсказуемое поведение системы в любых условиях, от мирного дежурства до интенсивных боевых действий.

Глава 4. Аппаратный уровень (уровень 1)

Аппаратный уровень системы «Слышь» представляет собой сенсорную периферию, непосредственно взаимодействующую с акустической средой. Именно здесь начинается весь технологический цикл: от преобразования звуковых колебаний в электрические сигналы до их первичной цифровой обработки. Надёжность и точность работы этого уровня определяют качество всей последующей обработки — от классификации до пеленгации.

4.1. Микрофонный массив: выбор MEMS-капсул (ICS-43434), круговое расположение 8 элементов

Выбор микрофонных капсул — одно из ключевых решений, влияющих на чувствительность, фазовую стабильность и, в конечном счёте, на точность пеленгации. В системе «Слышь» применены MEMS-микрофоны InvenSense ICS-43434.

Обоснование выбора. MEMS-технология имеет ряд решающих преимуществ перед элекретными аналогами. Во-первых, цифровой выход I²S исключает необходимость в аналоговых предусилителях для каждого канала, что снижает шумы тракта и упрощает разводку печатной платы. Во-вторых, фазовая стабильность MEMS-капсул определяется тактовой частотой, а не разбросом параметров аналоговых компонентов, что критично для TDOA-пеленгации. В-третьих, MEMS-структура менее чувствительна к температурным градиентам, чем электрет с его полимерной мембраной.

Сравнительные характеристики: ICS-43434 имеет отношение сигнал/шум (SNR) 65 дБА, частотный диапазон 60 Гц — 20 кГц, цифровой выход I²S и потребление 230–490 мкА. Для сравнения, электретный Primo EM272 даёт 80 дБ SNR, но требует аналоговой обработки и более чувствителен к вибрациям. Выбор MEMS, несмотря на более низкий SNR, оправдан: преимущества нивелируются необходимостью аналоговой обработки для электретов, а фазовая согласованность MEMS-капсул одного типа обеспечивает предсказуемые фазовые характеристики, критичные для TDOA.

Конфигурация массива. Применяется круговая геометрия из 8 капсул. Такая конфигурация даёт отличную пеленгацию на 360° в горизонтальной плоскости и хорошую — в вертикальной. Восемь капсул обеспечивают избыточность: при выходе из строя 1–2 элементов массив сохраняет работоспособность. Диаметр окружности составляет 100–120 мм — компромисс между разрешением по TDOA и габаритами модуля. Капсулы располагаются равномерно через 45°, а дополнительная капсула в центре массива может использоваться как опорная для калибровки фаз.