В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

математика

информатика и вычислительная техника

опорно-двигательная система

математические модели

моделирование

решение задач

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

современная русская литература

современные любовные романы

современная зарубежная литература

книги о приключениях

учебники и пособия для вузов

стихи и поэзия

русская классика

мистика

любовное фэнтези

биографии и мемуары

современные детективы

короткие любовные романы

сказки

попаданцы

литература 19 века

научная фантастика

саморазвитие / личностный рост

триллеры

публицистика

зарубежная классика

Аннотация к книге “Сеть Судного Дня: Барьер, который спасёт или уничтожит”

На безмолвной Луне человечество активирует сеть древних монолитов, созданных для защиты, но таящих в себе разрушительную силу. Николаус Рейн, учёный-исследователь, становится связующим звеном между людьми и таинственными Создателями сети. Когда выбор между защитой и уничтожением ставит под угрозу всю цивилизацию, решение оказывается в руках одного человека.

Что скрывают монолиты? Кто такие Создатели? И можно ли доверять технологии, которая обещает спасение, но сулит гибель?

“Сеть Судного Дня” — это история о грани между амбициями и ответственностью, о масштабах человеческой жадности и возможностях искупления. Готовы ли вы сделать выбор?

космическая фантастика

Сеть Судного Дня: Барьер, который спасёт или уничтожит

Рассказ А.Игоревича "Катится-катится столыпинской вагон..." входит в сборник "Спецблокада" (тюремные и лагерные были) - обыкновенная, на первый взгляд, история из жизни заключённых. Однако, стоит присмотреться повнимательнее, и в ней откроется много необычайного...

Категория 18+ - тематическая специфика, ненормативная лексика, упоминания о ЛГБТ


Катится-катится столыпинский вагон…

О встрече школьных друзей и неверии мужа, в результате чего он предотвращает соблазнение свей жена и спасает свою семью.

Школьные друзья

Империя, русские рулят, Евдокия, репортаж из психушки, зелоты не успокоятся, штурмовики всегда передний край и Каменный страж

боевики

Пациент

В книге «Ничего личного» автор описывает жизнь в эпоху тяжёлых нравов и цинизма. Главный герой, Андрей, оказывается в сложной жизненной ситуации после увольнения с завода. Он ищет свой путь и сталкивается с трудностями и неопределённостью. Андрей пытается найти способ обеспечить свою семью в новых реалиях. Он предлагает идею торговли яблоками и начинает свой путь в мире коммерции. В процессе поиска своего места в жизни он встречает разных людей, которые помогают ему или становятся препятствием на пути к успеху. Книга показывает, как люди справляются с трудностями и ищут своё место в мире, несмотря на все препятствия. Это история о надежде, любви и стремлении к лучшей жизни в непростых условиях.

остросюжетные любовные романы

криминальные боевики

крутой детектив

Ничего личного

Последняя книга в серии. События будут как неожиданными так и эпичными. Но Жигуль со всем справится.

Обложка сделана с помощью seaart.ai

боевое фэнтези

героическое фэнтези

Первородный 4

Странная смерть становится предметом расследования молодого юриста. Возникло подозрение, что причиной смерти стала утечка информации, которую породили арендованные клиентом роботы. Удобство цифровых сервисов лучше приучает к утрате приватности, чем страшилки про  Большого Брата. Но в мире будущего берегут приватность, а герой изучает влияние роботов на жизнь людей, где новые правила документооборота вместо закона о персональных данных, а Цифровой Ангел помогает бороться с цифровыми угрозами. 

детективная фантастика

социальная фантастика

информационная безопасность

Робоюрец

Полная версия

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D