В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

естественные науки

технические науки

математика

информатика и вычислительная техника

опорно-двигательная система

математические модели

моделирование

решение задач

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

любовные романы

фэнтези

учебная и научная литература

современная русская литература

современные любовные романы

современная зарубежная литература

детективы

об истории серьезно

приключения

книги о приключениях

ужасы / мистика

учебники и пособия для вузов

cтихи, поэзия

книги по психологии

стихи и поэзия

гуманитарные и общественные науки

русская классика

мистика

боевики, остросюжетная литература

публицистическая литература

В гостях за чаем с блинами дед Мирон, бывший заключенный ГУЛага рассказывает историю, произошедшую однажды на этапе. 

Чаепитие

Дорогие родители, откройте для своего малыша мир, где каждый лучик света несёт радость и волшебство! Эта серия — три очаровательные истории о маленьких героях, которые учат детей находить счастье, помогать другим и верить в свои силы.
Вместе с маленькой звездочкой ваш ребёнок узнает, как важно делиться своим светом, чтобы помогать светлячкам, детям и морякам находить путь. С цыплёнком Пипом он отправится на поиски жёлтого мячика и поймёт, как здорово иметь доброго друга, готового прийти на помощь. А с Солнечным зайчиком малыш позовёт солнышко из-за тучки вместе с пчёлкой Жужей, чтобы полянка снова засияла яркими красками.
Эти добрые и тёплые сказки созданы для уютного чтения перед сном. Они мягко учат детей ценить дружбу, быть открытыми к миру и находить свет даже в пасмурный день.«Сказки о маленьком свете» — это не просто книга, а маленькое сокровище, которое наполнит ваш дом теплом, добротой и верой в чудеса. Подарите своему ребёнку  светлые моменты, они останутся с ним на всю жизнь!

сказки

детям

Сказки о маленьком свете

Гланька, дистрофичная туповатая, работающая в больнице санитаркой обнаруживает в пустой покойницу. 

Гланькина смена

Как помочь малышу полюбить садик и справиться с волнением?

В этом сборнике собраны добрые сказки о Лисёнке Ларри, который, как и многие дети, впервые идёт в детский сад. Вместе с ним малыш учится справляться с тревогой, привыкать к новому режиму, есть в садике, засыпать без мамы и даже подружиться с горшком.

Автор — мама и детский педагог Анна Мельникова — делится личным опытом адаптации своего сына и помогает родителям пройти этот этап мягко и с любовью.

Эти истории можно читать перед сном, по дороге в садик или в моменты, когда ребёнку особенно нужна поддержка. Сказки помогут малышу почувствовать: «Я не один — и у меня всё получится».

детская проза

детские приключения

Сборник сказок для адаптации к детскому саду

Была ли у вас потеря близкого человека? К сожалению, все мы смертны. Но случалось ли вам видеть умершего родственника уже после его похорон? Звучит абсурдно, правда? Однако как же объяснить все дальнейшие события?

современные детективы

иронические детективы

Гость с того света

Сергей Гончаров – обычный человек своего века. Но он столкнулся со множеством препятствий: детский дом, тюрьма, война. Единственным светом в его жизни была любовь. Эта книга о том, как из наивного ребёнка, слабовольного подростка, малодушного молодого человека главный герой становится решительным и стойким мужчиной.

исторические любовные романы

книги о войне

Моё имя – Вор

Уважаемые родители, подарите своему малышу волшебный мир, где каждый день полон удивлений и улыбок! Серия «Сказки о радостных приключениях» — это три трогательные истории о маленьких героях, которые учат детей дружить, помогать друг другу и видеть красоту в простых вещах.

Вместе с медвежонком Мишей ваш ребёнок будет пускать радужные мыльные пузыри и найдёт новых друзей — бабочку и мышку. С зайчиком Пушком он отправится на полянку, где познакомится с солнышком, ежиком Колючкой и даже муравьиным домиком под грибом. А со слонёнком Топтыжкой малыш весело скатится с горки, узнав, как важна поддержка друга-зайчика.

Эти нежные сказки, наполненные теплом и добротой, идеальны для уютных семейных вечеров. Они мягко учат детей ценить дружбу, быть открытыми к новым впечатлениям и находить радость даже в маленьких приключениях.
«Сказки о радостных приключениях» — это больше, чем книга. Это моменты счастья, которые вы разделите со своим малышом, и уроки доброты, которые останутся с ним навсегда!


Сказки о радостных приключениях

Полная версия

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D