В статье предложена модель двух звеньев экзоскелета переменной длины для поддержки нижних конечностей опорно-двигательного аппарата человека. Отличие данной работы от имеющихся заключается в использовании звеньев, изменяющих свою длину, и в способе отсчета углов, которые в других моделях отсчитываются от постоянного направления: от вертикали либо от горизонтали, а в данной работе – между звеньями. При практической реализации экзоскелета такой способ отсчета углов является адекватным реальному способу работы установленных в шарнирах электрических двигателей с редукторами, которые изменяют углы между звеньями. Конструкция звена экзоскелета переменной длины представляет собой два абсолютно твердых весомых участка, расположенных на обоих концах звена, и один невесомый участок между ними в центре звена. В невесомом участке расположен привод, создающий управляющую продольную силу, реализующую увеличение или уменьшение длины звена требуемым образом и обеспечивающую необходимое поддержание длины звена при движении человека в экзоскелете. Звенья соединяются между собой при помощи сферических шарниров. В каждом шарнире установлены приводы, создающие управляющие моменты, которые обеспечивают относительное вращательное движение звеньев. Совместно управляющие продольные силы и моменты реализуют поддержание позы или перемещение звена требуемым образом и, применительно к экзоскелету, повторение основных биомеханических свойств опорно-двигательного аппарата человека. Получена модель в виде системы дифференциальных уравнений Лагранжа второго рода. Проведено исследование полученной математической модели на существование и единственность решения задачи Коши. Синтезирована кинематическая траектория движения звена, моделирующая антропоморфное движение опорной ноги во время одноопорной фазы движения, и определены управляющие воздействия, необходимые для ее реализации. Значимость заключается в возможности создавать учитывающие биомеханические особенности опорно-двигательного аппарата активные экзоскелеты и протезы.

математика

информатика и вычислительная техника

опорно-двигательная система

математические модели

моделирование

решение задач

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D

современная русская литература

современные любовные романы

современная зарубежная литература

книги о приключениях

учебники и пособия для вузов

стихи и поэзия

русская классика

мистика

любовное фэнтези

биографии и мемуары

современные детективы

короткие любовные романы

сказки

попаданцы

литература 19 века

научная фантастика

саморазвитие / личностный рост

триллеры

публицистика

зарубежная классика

"Коты-воители – это серия увлекательных романов о приключениях диких котов. Мир этих котов поделен на племена, они борются за выживание, делят территорию, интригуют, дружат и любят. Критики не раз отмечали сложность персонажей в этих книгах и важность поднимаемых в них тем, а многие романы в серии были номинированы на литературные премии. История начинается с того, что Рыжик, самый обычный домашний котёнок, отправляется погулять в лес. Там он знакомится с дикими котами, которые приглашают его присоединиться к их племени. Так начинается новая жизнь Рыжика – полная приключений, опасностей и новых знакомств. Он больше не Рыжик – теперь он Огонегрив, и его ожидает самая невероятная судьба. 
INTO THE WILD © Working Partners Limited, 2021. Published by arrangement with The Van Lear Agency LLC. 


детская проза

зарубежные детские книги

книги для детей

кошки

волшебные миры

волшебные приключения

Стань диким!

Айрон был обычным подростком, который вырос в скромной семье, с детства родители вкладывали в него познания, которые могли пригодиться ему в жизни, парень стремился к приключениям. Но он подумать не мог, что его навыки и приключения спасут чьи-то жизни и сделают из него героя.

историческое фэнтези

юмористическое фэнтези

героическое фэнтези

Герой

Антиаллергические сказки созданы, чтобы помочь детям справиться со страхами и принять свою особенность. Волшебные персонажи и увлекательные истории расскажут малышам, что с аллергией можно жить полноценно и радостно! Сказки объясняют простым языком, что существуют лекарства и методы лечения, которые помогают контролировать симптомы, а иногда и полностью избавиться от болезни. Сказочные герои становятся настоящими друзьями и помощниками, показывая, что лечение — это не страшно, а врачи — добрые волшебники, которые хотят прийти на выручку.



детская фантастика

книги про волшебников

Антиаллергические сказки

     Дорогой мой человек!

Будь живым, как красный цветок бытия.

     Сегодня ты дышишь, любуешься, печалишься, ищешь, негодуешь, обретаешь, теряешь, наслаждаешься совершенством и несовершенством, любишь, радуешься, ценишь, ненавидишь, оцениваешь, не оцениваешь, смеёшься, плачешь, чувствуешь, понимаешь, не понимаешь, совершенствуешься, протестуешь, сдаёшься, плывёшь по течению, идёшь против ветра, стоишь на месте, ждёшь, лукавишь, стыдишься, страдаешь, падаешь, встаёшь, делаешь, не делаешь, довольствуешься малым, требуешь большего, претендуешь, соответствуешь, видишь, не видишь, слышишь, не слышишь, избегаешь, убегаешь, уходишь, приходишь, выбираешь, не выбираешь, знаешь, не знаешь... 
Живёшь.

Ты - разный, красивый и настоящий в мудрой переменчивости и искреннем постоянстве. 

     Слушай непознанный дзен в неистовой глубине своего сердца и будь свободен от представлений о самом себе. 
Прими себя, как дар. Чтобы жить.

С любовью, автор

Красный цветок бытия

Что делать, если в новом мире у тебя есть только собственное тело, а высокородный наглец уверен, что у тебя есть ещё и цена? Выставить ценник: его любовь до гроба.

Рыжая. Я не продаюсь

 - Набегалась? - железные нотки в голосе моего мужа скребут прямо по нервам.
 Видя, как я отрицательно мотаю головой, он стискивает зубы, однако, почти сразу его твёрдо очерченные губы растягиваются в опасной улыбке.
 - По-хорошему или по-плохому, - говорит в ультимативной форме, прежде чем я успеваю открыть рот, - но ты едешь со мной. Если предпочитаешь, то прямо в этом багажнике, - с этими словами Богдан внезапно и настолько быстро складывает меня внутрь, предупредительно пригнув мою голову, что мне удаётся возмутиться только тогда, когда он бессердечно захлопывает крышку.

Измена. Сбежать от миллиардера

Я ненавидела его: холодный, высокомерный, заносчивый – типичный представитель Нью-Йоркской элиты. Он влиятелен, богат, и красив как сам дьявол. За ним тянется шлейф из разбитых сердец.

Он думал, что я стану еще одним его развлечением, всего на одну ночь. Игрушкой для него и его богатеньких дружков.

Но он ошибался, я стану его возмездием.

эротические романы

зарубежные любовные романы

Тьма в его сердце

Полная версия

Simulation of the movement of the supporting leg of an exoskeleton with two links of variable length in 3D